国家自然科学基金企业创新发展联合基金重点项目“复杂环境下的多智能体广域自主感知理论与方法(No.U19B2033)”由北航、电科院、中科院自动化所共同承担，项目负责人为电科院唐晓斌首席科学家、北航BEAT365唯一官网王养柱院长、中科院自动化所李书晓副研究员，起止时间为2020.01-2023.12。

本项目针对复杂环境下的多智能体广域自主感知问题，提出并利用认知驱动可解释网络模型、多元认知特征相关滤波、云端协同交互式感知等前沿技术，重点解决单智能体自主视觉感知、多智能体交互感知、复杂通信环境下多智能体系统分布式协同中的核心难点问题（科学问题），为数字交通、智慧城市、安全保障等领域的透彻感知应用提供技术支撑。

在项目执行期间，共发表学术论文30篇，其中SCI论文14篇，11篇被EI检索；撰写了与项目内容相关的专著1部；申请与项目内容相关的国家发明专利6项、国防发明专利3项；培养了9名基础扎实、善于分析和解决问题的硕士研究生；共参加学术会议9次。

本项目产生了7类13种算法及1项数据集等成果，未来在区域安全保障等典型场景中可支撑无人机/车等构成的多智能体遂行任务规划、目标识别、目标跟踪、情报分发等任务，如图1所示。

图1 主要成果及未来应用（区域安全保障）

根据算法应用特点，可在低算力智能体端部署5类算法，充分利用云上高算力部署2类算法成果，通过端-端协同，云-端协同，实现多智能体广域自主感知，如图2所示。

图2 成果部署（系统架构）